Erste Entfürfe ...

Beim ersten Test wurden über eine Modellbau Funkfehrnsteuerung (Graupner MC24) alle Motoren langsam beschleunigt. Durch eine Funkstörung des verwendeten 35MHz FM Empfängers wurden alle Motore für eine kurze Zeit auf volle Leistung gebracht. Der Quadrokopter hob sofort ab und landete aber genauso schnell und unkontrolliert aus ca. einem Meter wieder auf dem Boden. In diesem ersten Test hatten sich ungewollter Weise gleich zwei Fragen auf einmal beantwortet. Erstens hat der Antrieb genug Leistung zum Abheben und zweitens hält die Konstruktion einen Absturz aus. Nach der harten Landung war der Sicherheitskäfig leicht verbogen und eine Niete ist zerstört worden aber diese Schäden ließen sich in kurzer Zeit wieder beheben. Die Analyse der aufgezeichneten Daten ergab eine Störung des Autonom/Manuell Kanals. Der Regler hat für kurze Zeit auf Autonom geschaltet und hat die Motoren auf Vollgas gestellt.

Ein Opfer vom ersten "Flug"

Der TU-Quadrokopter UAV beim autonomen Flug im Labor. Vor einem weiteren Test wurde ein PCM-Empfänger eingebaut. Im zweiten manuellen Test wurde ermittelt, ab welchem Steursignal für die Motorsteller der Quardokopter abhebt. Mit diesem Wert wurde der Regler so eingestellt, dass er beim Umschalten auf Automatik nicht sofort abhebt. Jetzt folgten die ersten autonomen Flüge. Die Position des Quadrokopters im Versuchsraum wurde über drei an der Decke montierten Videokameras erfasst. Auf dem Quadrokopter benden sich als Marker für das Bildverarbeitungssystem 4 helle Glühbirnen. Die ersten autonomen Flüge waren unkontrolliert. Die Reglerparameter wurden dahin verändert, dass eine stärkere Reaktion zu erwarten war. Nach einigen Parameteranpassungen fog der Quadrokopter stabil in der Mitte des Versuchraums. Die Position wurde vom Regler aber noch nicht besonders genau eingehalten. Der Quadrokopter schwankte in einem Radius von ca. 20cm um die Sollposition. Nach Auswertung der aufgezeichneten Daten wurde der Regler verändert.

Testaufbau zum testen der Motoren und Luftschrauben.

Ein Quadrokopter auf der ILA 2006.

In der Werkstatt wird der Quadrokopter aufgebaut.

Nach der Fertigstellung der Mechanik und Elektronik des Quadrokopters mussten als erstes die 4 Motorsteller auf die Signale des Mikrokontrollers eingestellt werden. Mit Hilfe der Kontronik ProgCard wurde der Vollgas- und Motor-aus-Punkt der Kontronik Jazz 55-10-32 Motorsteller eingestellt. Alle Steller wurden auf die gleichen Werte eingestellt. Danach wurde der Quadrokopter für die ersten Flugversuche vorbereitet.

Video vom ersten "Flug"

Das Bild zeigt die Schwankungen um die X- und Y-Achse im Flug.