Die Entwicklungsgeschichte meiner Roboter

Begonnen hat alles im Herbst 1999.Bei meinem Freund Philipp entdeckte ich das Buch "Mobile Roboter - Von der Idee zur Implementierung" (ISBN 3-893 19-855-5) in diesem Buch wird als erstes beschrieben wie man einen einfachen analogen Robot baut der mit zwei Bumpern ausgestattet bei einer Kollision ein Stück zurück setzt und sich danach einen einstellbaren Zeitraum dreht und danach seine Fahrt geradeaus fortsetzt. Realisiert wird dies durch 2 Relais die durch 2 R-C Glieder unterschiedlich lang angezogen werden und so die Motoren unterschiedlich lang rückwärts drehen lassen. Phil sagte mir dann das er den schon gebaut hatte. Der Robot funktionierte auch sehr gut. Das hat mich auf Anhieb fasziniert wie dieses kleine Gerät durch das Zimmer gefahren ist und allen Hindernissen ausgewichen ist.

1. Version

Im nächsten Kapitel des Buchs ging es dann um einen Mikroprozessor gesteuerten Robot (Rug Warrior). Ich habe mir das Buch ausgeliehen und aufmerksam durch gelesen. Mir ist aber aufgefallen das es ziemlich komplex ist einen Roboter mit einem Mikroprozessor zu bauen. Also habe ich das Buch wieder zur Seite gelegt. Doch als ich ein paar Tage später den Conrad-Katalog durchblätterte entdeckte ich die C-Control-M-Unit und mir ist sofort aufgefallen, dass man damit ganz einfach einen Robot steuern kann. Ohne eine komplexe Platine mit Prozessor, Speicher u.s.w. aufzubauen. Ich bin gleich am nächsten Tag zu Conrad und habe mir die M-Unit, Motoren, Lichtsensoren, Relais und noch ein Paar andere Teile gekauft. Leider habe ich dann wild drauf los gelötet und es kam ein zwar halbwegst funktionierender aber völlig chaotischer Roboter dabei heraus. Das Fahrwerk habe ich aus LEGO Steinen gebaut, deshalb fielen immer mal ein paar Teile ab, aber es Funzte irgendwie! Nun war der Robot noch nicht viel besser als der analoge TuteBot. Als nächstes Spendierte ich dem Robot Fotowiederstände zur Lichterkennung.

Weiter Bilder von der 1.Version

2.Version

Nach der Jahrtausendwende habe ich wieder Lust bekommen den Robot weiter zu entwickeln. Als Erstes habe ich den wilden Kabelsalat beseitigt und alle Komponenten auf eine Lochraster Platine gelötet. Es kamen diverse neue Sensoren und ein neues, stabileres Fahrwerk hinzu. Der Roboter verfügte nun über folgende Sensoren :

•  3 Fotowiderstände (links, rechts und hinten)
• 1 Mikrotaster als Bumper
• 2 IR-Reflexlichtschranken vorne
• 1 Reflexlichtschranke hinten
• 1 Mikrofon (zwischenzeitlich auch mal 2, ich dachte man könnte so eine Geräusch Verfolgung realisieren, was aber so nicht geklappt hat :-( )
• ein IR Bewegungsmelder (des weise Teil vorne am Robot) der Bewegungen von Menschen erkennen sollte was im Stand auch gut funktionierte
• 2 Radencoder an den beiden Antriebsrädern zur Messung der Geschwindigkeit
• 1 Temperatur-Sensor an den MosFets für die Motoren

Weitere Bilder von der 2.Version

3. Version

Die 3. Version unterscheidet sich hauptsächlich darin das, das Fahrwerk nun nicht mehr aus LEGO sondern aus Getriebemotoren und einer Holzplatte besteht. Die Platine wurde von der 2.Version übernommen. Der Roboter wurde zusätzlich mit zwei nach unten gerichteten Reflexlichtschranken die den Roboter davor bewahren sollten eine Kante herunter zu fallen.

Weitere Bilder von der 3.Version